文章摘要:针对工程中倒立摆类结构的摆动控制问题,文中提出一个带有移动质量块的倒立摆模型,研究了利用质量块在摆杆上运动来抑制摆杆的摆动。首先对系统进行了力学分析,得到初步的质量块运动轨迹控制策略,针对这一策略,用摆杆实时角度作为输入量,给出了具体的对质量块运动轨迹的主动控制方法。为了证明该方法的有效性,文中推导了含有质量块运动的系统能量等效阻尼比,并通过仿真计算得到阻尼比与系统参数以及运动参数之间的关系。最后,搭建了与所提出模型相对应的实验装置并做了相关实验,得到和系统等效阻尼仿真结果相同的结论。并且在文中还补充了摆杆在受到随机激励时的仿真,结果表明该方法具有很好的鲁棒性。

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论文DOI:10.26914/c.cnkihy.2021.049264

论文分类号:TP13