文章摘要:针对水下碟形滑翔机特殊的外形结构及运动特点，重点研究欠驱动多约束条件下水下碟形滑翔机的自主控制问题。建立水下碟形滑翔机动力学模型，分析水下碟形滑翔机的欠驱动控制特点和平面双轴对称的结构特点；设计具有4个喷水推进器的全向驱动机制，给出全向控制动力输出方程；设计自抗扰控制器，并建立基于MATLAB+MFC软件的水下无人航行器可视化仿真平台。大量数值实验结果表明，所提设计控制器具有可靠性和有效性，可实现水下碟形滑翔机在三维空间动态过程的平稳运行。

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