文章摘要:针对扰动环境下火星精确着陆动力下降段自主轨迹规划问题，在终端时间自由条件下，研究了基于序列凸优化方法的自主轨迹规划方法。首先，在终端自由情况下，建立初始状态无扰动轨迹预规划问题。其次，结合鲁棒Tube-MPC思想，针对线性反馈控制律，建立扰动环境下着陆轨迹重规划问题，分析重规划问题的可行性，给出了预规划问题可行的必要性条件，为控制参数的选取提供参考，提出扰动环境下火星精确着陆自主轨迹规划框架。然后，针对终端自由问题，将飞行时域映射到单位时间，建立序列凸优化子问题，对子问题进行线性近似，使用序列凸优化方法进行求解并分析了收敛解的最优性。最后，进行数值仿真，验证扰动环境下火星精确着陆自主轨迹规划方法的有效性。

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论文作者:邓云山 夏元清 孙中奇 沈刚辉 

论文分类号:V448.2;V476.4